Lịch sử của quần tập yoga gắn liền với quần legging. Vào thế kỷ 14, quần legging lần đầu tiên được mặc bởi đàn ông Scotland, được làm bằng da hoặc dây xích, và được dùng làm trang phục thường ngày cũng như trang phục quân đội. Trong thời kỳ Phục hưng, chúng đã phát triển thành loại quần legging hiện đại mà chúng ta biết ngày nay.
Vào thế kỷ 19, phụ nữ bắt đầu mặc quần legging, nhưng chúng vẫn là thời trang chủ yếu dành cho nam giới. Sự phát triển thực sự hiện đại của quần legging xảy ra vào năm 1950 khi Audrey Hepburn mặc chiếc quần capri màu đen cạp cao,-cưng trong bộ phim kinh điển *Sabrina*, khiến chúng trở nên nổi tiếng. Tuy nhiên, những chiếc quần legging thời kỳ đầu này thiếu độ co giãn và khác biệt đáng kể so với những chiếc quần tập yoga hiện đại.
Năm 1958, nhà hóa học người Mỹ Joseph Schiffers đã phát minh ra vải thun. Với phát minh này, quần áo của phụ nữ bắt đầu sử dụng loại vải này và những chiếc quần co giãn, vừa vặn đã được quảng bá ở Hoa Kỳ. Vào đầu những năm 1980, với sự phổ biến của các video thể dục nhịp điệu, kiểu trang phục này đã trở thành trang phục tiêu chuẩn cho các cô gái tập thể dục.
Vào những năm 1990, yoga là một trong những hình thức tập thể dục phổ biến nhất. Vào những năm 1990, chiếc quần tập yoga thực sự thiết thực đầu tiên được làm từ nylon và Lycra đã được sản xuất và tung ra thị trường. Những chiếc quần yoga này vừa vặn như làn da thứ hai, hút ẩm và cho phép thực hiện các bài tập giãn cơ, do đó trở thành chiếc quần dành riêng cho yoga.
